AbyssGaze

使用Opencv创建tag板

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由于要完成3D多视角下数据集的搭建，所以要尽兴多视角下，相机的位姿估计。由于生活中部分物体的纹理信息并不丰富，所以使用sift等特征点然后LM求解并不可靠，而在一侧放置标定板，会因为视角的变化，导致部分被遮挡，所以此处使用了一圈tag来进行位姿估计，在创建board时，犯了一些错误，此处也会将相应的视线代码贴出来，仅供参考。

marker的生成

单独生成对应的marker，具体的函数如下：

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Ptr<aruco::Dictionary> dictionary = aruco::getPredefinedDictionary(cv::aruco::DICT_6X6_250);
Mat markerImage;
aruco::drawMarker(dictionary, 10, 200, markerImage);

board的生成

虽然能生成单个的marker但是想要生成多个marker联合的board，可以运行下面的代码：

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Ptr<aruco::Dictionary> dictionary = aruco::getPredefinedDictionary(cv::aruco::DICT_6X6_250);
Ptr<aruco::GridBoard> board = aruco::GridBoard::create(5, 7, 0.04, 0.01, dictionary);
board->draw( Size(600, 500), boardImage, 40, 1);
imwrite("../data/board.png", boardImage);

自定义board的生成

有时候为了更好地完成任务，需要自己对board进行定义，所以使用了自定义的方法生成一圈tag，
在生成自定义board的过程中，犯了很多傻傻的错误，总是提示

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OpenCV Error: Assertion failed (sidePixels >= (markerSize + 2*borderBits)) in drawMarker

一直在苦恼时哪个地方的参数没写对吗？结果发现是建立四个点的时候，不是逆时针，因为 aruco::Board::create 要求是逆时针建立四个点，所以改过来就好了。其中可以更改的相关参数如：length marker的宽度， aruco::drawPlanarBoard(board, Size(3000, 3000), boardImage, 70, 1); 中70为边缘的宽度，下面就可以生成对应的board了。

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#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/aruco.hpp>
#include <vector>
#include <iostream>
using namespace std;
using namespace cv;
int main(){
	//create_marker
	Ptr<aruco::Dictionary> dictionary = aruco::getPredefinedDictionary(cv::aruco::DICT_6X6_250);
	
	//marker length
	double length = 0.065;
	vector<vector<Point3f> > marker_corner_vec;
	vector<int> ids_vec;
	//marker left up corner coordinate
	vector<double> corners_x = {0, 0.08, 0.16, 0.24, 0.32, 0.40, 0.48, 0, 0.08, 0.16, 0.24, 0.32, 0.40, 0.48, 0, 0, 0, 0, 0, 0.48, 0.48, 0.48, 0.48, 0.48};
	vector<double> corners_y = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0.48, 0.48, 0.48, 0.48, 0.48, 0.48, 0.48, 0.08, 0.16, 0.24, 0.32, 0.40, 0.08, 0.16, 0.24, 0.32, 0.40};
	//CCW order is important
	//here we order the four corners for:left up, left bottom, right bottom and right up
	for(unsigned i = 0; i < corners_x.size(); ++i){
		vector<Point3f> marker_corners(4, Point3f(0, 0, 0));
		marker_corners[0].x = corners_x[i];
		marker_corners[0].y = corners_y[i];
		marker_corners[1].x = corners_x[i];
		marker_corners[1].y = corners_y[i] + length;
		marker_corners[2].x = corners_x[i] + length;
		marker_corners[2].y = corners_y[i] + length;	
		marker_corners[3].x = corners_x[i] + length;
		marker_corners[3].y = corners_y[i];
		marker_corner_vec.push_back(marker_corners);
		ids_vec.push_back(i + 1);
	}
	// create the board
	Ptr<aruco::Board> board = aruco::Board::create(marker_corner_vec, dictionary, ids_vec);
	Mat boardImage;
	//translate the board to mat
	aruco::drawPlanarBoard(board, Size(3000, 3000), boardImage, 70, 1);
	//write the mat into image
	imwrite("../data/board.png", boardImage);
	// imshow("artag", boardImage);
	waitKey(0);
}

生成了对应的board。