hexo中下标不能正常显示，出现如：实际上是由于下划线_被渲染成 <em>标签，修改marked.js即可，在你的工程下输入：1find . -name 'marked.js' 将marked.js中的第459和490行的代码修改为：12//em: /^\b_((?:[^_]|__)+? ...

最近在重新温故双目视觉相关的知识，此篇讲解对极几何、基础矩阵等相关知识。 对极几何 在图中，每台相机都有对应的投影中心$O_l$和$O_r$，对应相机的投影平面$\pi_r$和$\pi_l$，而点$p$、$O_r$和$O_l$所在的平面为极平面。我们选择左相机$O_r$为中心坐标，另一个相机的原点坐 ...

由于之前做了物体的分割，要用于机械臂的抓取，所以绕不开物体的位姿估计，所以本篇主要讲解的完成分割后如何进行长方体的位姿估计。 由于使用的分割算法是从低层次到高层次，所以在分割的结果蕴含了物体各个面的组成信息，并知道了各个面的大小，当然不知道的情况也可以进行处理，之后会进行相关阐述。 已知物体各个面的 ...

由于要完成3D多视角下数据集的搭建，所以要尽兴多视角下，相机的位姿估计。由于生活中部分物体的纹理信息并不丰富，所以使用sift等特征点然后LM求解并不可靠，而在一侧放置标定板，会因为视角的变化，导致部分被遮挡，所以此处使用了一圈tag来进行位姿估计，在创建board时，犯了一些错误，此处也会将相应的 ...